建图技巧（一） | 如何在环境轮廓建图完成之后，继续完善地图细节？
上一篇，我們介紹了一些SLAMTEC Mapper的使用技巧，希望能對后續Mapper使用或者雷達建圖使用有所幫助。
畢竟，一張完美的地圖是機器人高效作業的基礎。
機器人在實際作業中，環境場景有大小之分，建圖工作量也亦有大小之分。如果建圖“一氣呵成”自然最好，如果建圖需要改善呢？如果每次都使用【清空地圖—— 重新建圖】這種方法，顯然不太科學，也不太高效。
下面，小嵐就教教大家，如何在環境輪廓建圖完成之后，進一步完善地圖細節，得到一張質量優秀的地圖。
在完善地圖之前，首先，我們得做好地圖保存工作，即：當整個環境基本的地圖輪廓建立完成，并且判斷各個區域沒有出現無法閉環、錯位等情況后，保存地圖數據（例如stcm文件）。
其次，在此基礎上，再去控制機器人，繼續完善地圖細節。地圖細節完善的部分主要以擴充環境細節或者把空曠區域的灰色區域補充完整，在完善的時候，可暫時拋開一些建圖細則。
我們以這個實景為例開講：
1、控制機器人行走繼續完善細節
如何完善地圖細節部分
首先按照閉環原則，我們應該先在圓環區域走一圈，在走圓環的時候機器人不能來回旋轉或者倒退。
比如圓環區域內部有四個小正方形，在實際環境中是四根柱子，我們按照建圖規則的時候可能只掃出來一兩條邊，或者初步掃出來是不規則形狀。在閉環前我們可以不予理會，等到掃圖閉環之后，回過頭來我們可以再控制機器人經過柱子周圍完善柱子的細節，這樣，整體的地圖就會得到完善。
如何掃圖空曠部分
機器在中間區域行走的時候雷達在單位時間內掃描到的有效數據很少，此時我們可以考慮讓機器盡量靠近特征點多的一側行走，這樣雷達在單位時間內掃描到的數據也會增多，當閉環后再回過頭來掃描另一側的環境。
最后掃描完后最終的地圖盡量不要出現像A區域所示灰色地帶，在實際環境中A區域是對應一片空曠區域，因為雷達掃描范圍有限，如果控制機器前往A區域，可以將這塊區域掃白。
2、通過地圖編輯器加載地圖完善
具體的操作過程如下：
（1）打開"地圖編輯器"—>點擊"加載文件"，加載保存的stcm文件—>點擊“上傳到固件”。
關閉”地圖編輯“界面—>關閉”暫停建圖“—>控制機器人繼續掃圖—>保存完善后的地圖文件。
點擊“地圖編輯器”重新加載stcm文件并重定位，重定位成功后繼續掃圖（此時注意不要打開“暫停建圖“功能），如果對新的地圖更滿意，則保存最終的地圖文件。
不過，小嵐還是要在這里提醒一下大家，第二種方法建議只有在萬不得已的情況下再使用，因為加載地圖后建圖優化引擎的優化功能會自動關閉。
如果在繼續完善地圖的過程中發現某些區域發生無法糾正的偏差，需要再加載上次認為OK的地圖文件重新完善地圖 。
在get到如何完善地圖細節的方法之后，我們該如何驗證地圖被調整到了最佳狀態呢？
留個懸念，下次揭曉！
關鍵字：机器人,机器人建图
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