机器人未碰到障碍物，却改变导航路线如何处理？
對于機器人避障來說，有些障礙物是固定不變的，有些是隨機移動的，有些是時有時無的……，這些復雜多變的場景，給機器人的避障導航帶來了很多挑戰。
比如：機器人在導航的過程中明明前方沒有任何障礙物，但卻改變了導航路線。
遇到上面這種情況，我們是不是“一臉懵”。別急，試著從以下幾個方面著手檢查。
1、地圖與實際環境是否存在偏差？
機器人跟人一樣，導航的前提是擁有一張“地圖”，地圖的好壞程度直接決定了機器人的導航效率。
所以，在掃圖之前，需要幫機器人做一些準備：
（1）盡量在待掃區域沒有人，或者人較少的時間點進行掃圖；
（2）盡量清除待掃區域中后期需要經常移動的物體；
當這些條件都滿足，掃完圖，暫停建圖后再次應用，出現了機器人改變航線的情況，可以檢查一下地圖與實際環境是否存在偏差。
比如，原先建圖的時候存在于環境中的【桌子】后期被搬掉了，但是沒有及時在地圖上修改，這就會造成機器人誤以為現在的環境中還有這張桌子的存在。
關于這點，可利用RoboStudio里的【橡皮擦】功能進行擦除。可以把這個【桌子】在地圖上“擦掉”，再次與機器人同步更新地圖。
RoboStudio 安卓版【橡皮擦】功能
2、超聲波是否誤觸發
除了檢查地圖與環境的一致性之外，機器人發生航線改變的原因還有可能是超聲波誤觸發。這里可以嘗試先將超聲波的個數設置成零，以排除超聲波的干擾。
一般對超聲波能進行干擾的就是環境中的高透材質。所以，為了避免反光，透光，吸光等物體引起超聲波誤觸發，我們可以對這些材質做些特殊處理。
（1）直接對鏡面反射的材料做磨砂處理；
（2）在材料表面直接粘貼標準的高反啞光膠帶；
（3）在材料表面貼磨砂膜（此解決方案僅在雷達較近的范圍內有效，大約3m）；
（4）利用廣告噴繪膠帶提升測距極限值；
……
3、雷達是否存在噪點
除了超聲波傳感器誤觸發之外，還要檢查雷達是否存在噪點。因為噪點的存在，也會對機器人導航產生影響。
思嵐科技的RPLIDAR 系列雷達，采用思嵐獨有的雷達算法+傳感器技術，對射燈、指示燈、金屬等光源產生的噪點有過濾能力，對鏡面等材質帶來的噪點進行了濾波，大大降低噪點帶來的后續導航干擾。
光源對思嵐雷達的影響
所以，上面幾種機器人航線改變的自檢方法，你get到了嗎？
關鍵字：机器人导航,机器人碰到障碍物
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