如何使用思岚robostudio进行地图优化？
當初用戶在建圖的過程可能會出現地圖漂移，無法閉環，地圖輪廓不清晰等問題。針對此問題大家可使用思嵐自主研發的robostudio軟件來進行地圖優化，本文將基于robostudio的 map optimization 插件的地圖優化方法進行詳細解說。
所需軟件
1.軟件下載請進入：http://www.dushito.net/cn/RoboStudio
2.用戶手冊查看，請單擊這里
3.插件激活碼（由思嵐工程師提供，需要申請）
插件準備
diagnosis ，map optimization以及其他。
插件激活
插件激活方法請參照：KBSW180156 如何使用robostudio采集分析問題所用數據
激活diagnosis ，map optimization插件成功以后，robostudio工具欄會出現以下變化：
1.File工具欄下出現 offline Map Optimization 工具按鈕
2.Slam工具欄下出現Map Optimization工具按鈕
3.工具欄出現Diagnosis工具
離線地圖優化
本機未聯網的情況下，可以使用offline Map Optimization 工具優化地圖。
操作步驟：
1.首先建立完整的地圖
2.使用Diagnosis工具欄下面的 Fetch Analysis Data工具生成stms文件，并保存在本地文件夾。
3.點擊File工具欄下面的offline map optimization工具，在彈出的窗口，選擇保存好的stms文件。
4.經過一段時間的優化，優化完畢以后會在保存stms文件的路徑下生成一個壓縮包，解壓以后里面包含3個類型的文件: .bmp;.json;.stcm 文件，其中stcm文件即是優化好的地圖文件，可以直接上傳到slamware系統使用。
在線地圖優化
本機聯網的情況下，可以使用云端在線優化功能。
1.點擊SLAM工具欄下面的Map Optimization 工具按鈕，界面右側會彈出如下窗口：
2.點擊Cloud Optimize History Record, 便可以直接優化當前地圖并將優化后的地圖加載到slamware系統里面。
關鍵字：robostudio,地图
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