基于SLAMWARE的激光和红外回充方案参考设计
本文主要基于SLAMWARE的激光回充和紅外回充設計進行介紹，在設計機器人回充方案時，可參考此文提供的設計要求。
激光回充方案原理及設計要求：
Zeus底盤激光回充方案視頻：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTYyNTA1Nzg3Ng==.html?from=s1.8-1-1.2&spm=a2h0k.8191407.0.0
充電底座設計參考（單位mm）：
注意：機器人端激光雷達的掃描平面應該在圖示充電樁上方開槽的中心線位置，開槽的尺寸如上圖所示。Slamware通過激光雷達來識別充電樁上開槽的位置和深度等信息，從而進行對準和回充判斷。充電樁待識別區域材料應是反光率大于等于80%的非鏡面材料，如若需要在開槽表面覆蓋透明材料，此材料需要是紅外高透材料（RPLIDAR采用785nm波段紅外）。
紅外回充方案原理及設計要求：
Slamware SDP 紅外自動回充方案視頻：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTYyNTA1ODc3Ng==.html?from=s1.8-1-1.2&spm=a2h0k.8191407.0.0
充電樁發射端參考設計(單位mm)：
注意：下圖為充電樁紅外發射端的結構，下方有兩個孔槽，分別內置一個紅外線發射管（可用5mm草帽型紅外線發射管），此兩個孔槽尺寸尺寸見下圖。此左右兩個紅外發射端主要用于定位對準，中間的紅外發射管的主要功能是防止機器人在未對準的情況下，進入充電底座區域。
充電樁實際結構及紅外發射管參考：
接收端參考設計(單位mm)：
注意：左右紅外接收端孔槽的尺寸請參考下圖，可用一體化紅外接收頭來做接收端。
俯視圖：
平視圖：
中間紅外接收端結構和紅外接收模塊參考：
關鍵字：SLAMWARE,激光,充电
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